Os dispositivos são concebidos para aplicações como drones (UAV), robôs bípedes e veículos terrestres autónomos, onde a precisão das medições inerciais é essencial para estimar a orientação e o movimento. A série 3DM-CX7 incorpora diversas unidades de medição inercial (IMUs) que permitem a verificação cruzada em tempo real e a rejeição automática de valores discrepantes.
Esta arquitetura funciona em conjunto com o Filtro de Kalman Estendido (EKF) autoadaptativo da MicroStrain, concebido para manter estimativas fiáveis de orientação e movimento sob condições dinâmicas exigentes. Além disso, cada unidade é calibrada individualmente em toda a sua gama de temperatura de funcionamento para minimizar os erros causados pelas variações térmicas.
Frequência de saída até 1 kHz e apenas 8,3 gramas
A família de sensores 3DM-CX7 oferece as seguintes características técnicas:
Instabilidade de polarização do giroscópio: 2,1°/h.
Gama de medição da aceleração: até ±32 g.
Gama de velocidade angular: até ±4.000°/s.
Frequência de saída: até 1 kHz.
Peso: 8,3 g.
Temperatura de funcionamento: −40 a +85 °C.
A série está disponível em três configurações, adaptadas às diferentes necessidades de medição e navegação.
O 3DM-CX7-AR fornece informações de rotação, inclinação e direção relativa. Está direcionado para aplicações onde a utilização de uma referência magnética é impraticável, como em certos veículos guiados automaticamente (AGVs) e robôs com pernas.
O 3DM-CX7-AHRS incorpora um magnetómetro de três eixos para uma referência absoluta da direção magnética. Esta versão foi concebida para drones e plataformas robóticas sujeitas a vibrações e movimentos rápidos.
No entanto, o 3DM-CX7-INS combina medições inerciais com entradas externas de posição, velocidade e direção para gerar estimativas de navegação mais completas.
Integração com ROS, PX4 e ferramentas de desenvolvimento
Para facilitar a sua integração em sistemas autónomos, a família 3DM-CX7 é compatível com os ambientes ROS e PX4.
A MicroStrain disponibiliza também a API MSCL e o SDK MIP, que incluem interfaces documentadas e exemplos de código para comunicação com sensores e desenvolvimento de aplicações incorporadas.
As ferramentas InertialConnect e SensorConnect permitem configurar dispositivos, ajustar parâmetros e recolher e visualizar dados.
